IIP实验室带拖车移动机器人成果达国际先进水平

 智能信息处理实验室带拖车移动机器人成果达国际先进水平 (2005-9-30)

 

 南开新闻网讯(通讯员 李培新)9月29日,我校软件学院黄亚楼教授课题组的国家自然科学基金项目“基于等效尺寸的带拖车移动机器人的运动规划”顺利通过了天津市科委组织的鉴定。专家认真听取了课题组的工作报告、技术报告,审阅了相关的技术资料,并就研究开发内容,技术创新程度、应用推广、技术辐射能力等方面进行评估,综合评价成果水平达到国际先进水平。

 

 “基于等效尺寸的带拖车移动机器人的运动规划”项目主要研究特殊的移动机器人系统——带拖车移动机器人的运动规划问题,包括带拖车移动机器人的等效尺寸概念及其计算方法、环境建模与路径寻优、系统几何结构的综合分析与优化、系统仿真与实验等内容。

 

 在黄亚楼教授的带领下,课题组经过两年的刻苦攻关,特别是针对带拖车移动机器人系统,首次提出等效尺寸概念和量化方法,该方法可更加有效利用机器人运动环境空间,从而建立了此类机器人系统的运动规划理论。同时还提出了带拖车移动机器人运动规划策略GPRM法,将栅格分解法和随机路图法相结合,有效解决这类复杂机器人系统的环境建模、路径搜索与路径平滑等问题,并对带拖车移动机器人系统的几何结构进行了综合分析与优化设计,提出了该类机器人的路径跟踪能力量化指标。

 

 据预测该成果将在物流管理、机场、消防、救险等行业有很好的应用前景。

 

 (责任编辑 晓岭)

 

 


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